오랜만에 자주가는 고물상에 들렀다가 나름대로 득템한 로봇 청소기 네요.

펌프 부품 구입할려다가 같이 구입한 놈입니다.주인 아저씨 말로는 " 잘 됐다 안됐다 하기는 하는데 아까워서 안 분해했다" 라고 하셔서 한번 가져와 봤습니다.


뭐 잘되면 좋고 안되면 말고 뭐 그런거죠.


로봇 청소기에 관심이 있기는 했는데 가격이 워낙에 비싸서 엄두를 못 냈는데 뭐 고물상에서 구했으니 마음대로 만져보고 분해해보고 맛보기 하면 되니까요.

실제 얼마나 실용적인가 하는 것에 대해서도 공부가 될것이고 말입니다.


정말 충전해서 돌려보니...될때고 있고 안될때고 있고 해서 나름대로 신경질이 나더군요..헌데 되더라도 5~10 분이면 배터리가 완전히 방전되더군요.


아래 사진은 로봇 청소기가 청소하고 다니는 모습을 찍은 겁니다...나름대로 재미있는 물건이더군요.높이가 낮다 보니까 av 장식장 밑으로 들어가서 청소하고 있더군요.







아래 사진들은 내부 모습을 찍은 사진입니다.












구조를 보니 전부다 DC 모터를 사용하더군요.이정도 가격대라면 최소한 BLDC 모터나 아니면 스텝핑 모터 정도는 사용할줄 알았는데 말입니다.나름대로는 실망 스럽더군요.


오작동의 원인은 아래의 더듬이 문제더군요.

저 더듬이를 돌려주는 모터가 돌았다 안 돌았다 하기 때문에 로봇 청소기가 진공 청소기에 과부하가 걸리면서 동작할때도 있고 안 할때도 있더라는~~~


저 더듬이 모터를 빼고 전기선을 분리하니 잘 작동하네요.원래 스펙은 110 분 충전 100 분 사용인데 15~20 분이면 완전히 방전되서 정지해 버리네요.


더 더듬이의 역활은 동그랑 청소기가 구석에 들어가면 더듬이가 정지하면 과전류 흐르는 것을 감지해서 후진할려는 목적이더군요.


충격 센서만으로 감지할수 없는 곳을 더 더듬이가 감지한다고 보면 되는데 DC 모터다 보니 브러쉬 수명이 있기 때문에 주기적으로 갈아줘야 하는 모터라고 보면 될것 같습니다.








일단 뭐 어차피 버려진 놈이기 때문에 일단 배터리 사용시간이 너무 짧아 졌다라는 것이 원인이고 배터리 교체 비용이 최소한 10 만원 이상은 나올것으로 생각되네요.



동작하는 것을 보니 로봇 청소기 앞에 있는 충격 센서가 작동하지 않았을때 바퀴가 헛돌때 속수 무책이라는 것이 한계라는 생각입니다.


동력을 전달하는 바퀴이외에 그냥 동력없이 돌아가는 바퀴에 마우스 휠 처럼 센서를 달아서 동력 바퀴가 굴러가도 따라 돌아가는 바퀴가 돌지 않으면 헛바퀴 돌고 있다라는 것을 감지하는 메카니즘이 필요해 보입니다.


더듬이 모터 고장이 전체 로봇 청소기가 버려지는 근본 원인이 됐다라는 것이고 배터리가 리튬이온 배터리가 아니라 니켈 수소 배터리다 보니 완전 방전 완전 충전을 하지 않으면 사용시간이 점점 짧아 진다는 것이 문제였던 것으로 보여 집니다.



지금 상태는 한번 충전해서 청소를 완전히 수행하지 못하는 배터리의 문제와 함께 DC 모터의 수명이 짧다라는 것이 버려진 원인이기 때문에 해당 제조사나 또는 기타 다른 로봇 청소기 업체의 경우는 모든 모터를 BLDC 모터로 교체하는 것이 타당하지 않나 싶습니다.




이런 구성이라면 "로봇 청소기=장난감" 이라는 공식으 성립 될것이고 관련 제품의 장수는 기대하기 어렵다라는 생각이 드네요.


속 시원하게 그냥 일반 청소기로 밀어 버리는 것이 소음 스트레스도 덜하지 않을까 싶기도 하네요.



그리고 단순히 충돌하면 방향을 바꾸는 식이 아니라 예전 로봇 대회 처럼 미로를 빠져 나가는 식으로 전체적인 지도를 그리면서 다니는 방식으로 구석 구석 청소할수 있는 메카니즘이 필요하다라는 생각입니다.



장식장 밑에서 로봇 청소기가 자력으로는 못 빠져 나오네요.